C# Class ControlSystem.Robot

IRobot implementation using the SCORBOT for operations.

Inheritance: IRobot

Afficher le fichier Open project: syre/SortingIndustrialRobot Class Usage Examples

Méthodes publiques

Méthode	Description
Robot ( ) : System	gets an instance of the wrapper, runs initialization method, enables movement control for the AXIS_Robot and homes the robot
Speed ( Wrapper _bGroup, long _mSpeed ) : bool
Time ( Wrapper _bGroup, long _mTime ) : bool
closeGripper ( ) : bool
defineRelativeVector ( RelCoordSirVector rel ) : bool
defineVector ( SIRVector sir ) : bool
getCurrentPosition ( ) : VecPoint
getCurrentPositionAsString ( ) : string
getJawOpeningWidthMilimeters ( ) : short
getJawOpeningWidthPercentage ( ) : short
getWeight ( ) : double
homeRobot ( ) : bool
isOnline ( ) : bool
moveBase ( int _iSpeed ) : bool
moveByAbsoluteCoordinates ( string vectorname, int _iX, int _iY, int _iZ, int _iPitch, int _iRoll ) : bool
moveByAbsoluteVector ( AbsCoordSirVector abs ) : bool
moveByPitch ( int _pitch ) : bool
moveByRelativeCoordinates ( string vectorname, int _iX, int _iY, int _iZ, int _iPitch, int _iRoll ) : bool
moveByRelativeVector ( RelCoordSirVector rel ) : bool
moveByRoll ( int _roll ) : bool
moveByXCoordinate ( int _iX ) : bool
moveByYCoordinate ( int _iY ) : bool
moveByZCoordinate ( int _iZ ) : bool
moveConveyerBelt ( int _iSpeed ) : bool
moveElbow ( int _iSpeed ) : bool
moveGripper ( int _iSpeed ) : bool
moveLinear ( string vectorname, int pointindex ) : bool
moveShoulder ( int _iSpeed ) : bool
moveToAPosition ( ) : bool
moveToCubePosition ( string vectorname, int _iCubeID ) : bool
moveWristPitch ( int _iSpeed ) : bool
moveWristRoll ( int _iSpeed ) : bool
openGripper ( ) : bool
stopAllMovement ( ) : bool
teach ( SIRVector vector ) : bool

Private Methods

Méthode	Description
digitalInputChanged ( long l ) : void
homeEvent ( byte &_bArg ) : void
initError ( IntPtr _iptrArg ) : void
initSuccess ( IntPtr _iptrArg ) : void
initialization ( ) : void
releaseMovementLock ( byte &b ) : void	Method to be called when the robot stops its movement.
takeMovementLock ( byte &b ) : void	Method to be called when the robot starts its movement. EDIT: Implemented in each move-method instead (DUMMY)

Method Details

Robot() public méthode

gets an instance of the wrapper, runs initialization method, enables movement control for the AXIS_Robot and homes the robot

public Robot ( ) : System
Résultat	System

Speed() public méthode

public Speed ( Wrapper _bGroup, long _mSpeed ) : bool
_bGroup	Wrapper
_mSpeed	long
Résultat	bool

Time() public méthode

public Time ( Wrapper _bGroup, long _mTime ) : bool
_bGroup	Wrapper
_mTime	long
Résultat	bool

closeGripper() public méthode

public closeGripper ( ) : bool
Résultat	bool

defineRelativeVector() public méthode

public defineRelativeVector ( RelCoordSirVector rel ) : bool
rel	RelCoordSirVector
Résultat	bool

defineVector() public méthode

public defineVector ( SIRVector sir ) : bool
sir	SIRVector
Résultat	bool

getCurrentPosition() public méthode

public getCurrentPosition ( ) : VecPoint
Résultat	VecPoint

getCurrentPositionAsString() public méthode

public getCurrentPositionAsString ( ) : string
Résultat	string

getJawOpeningWidthMilimeters() public méthode

public getJawOpeningWidthMilimeters ( ) : short
Résultat	short

getJawOpeningWidthPercentage() public méthode

public getJawOpeningWidthPercentage ( ) : short
Résultat	short

getWeight() public méthode

public getWeight ( ) : double
Résultat	double

homeRobot() public méthode

public homeRobot ( ) : bool
Résultat	bool

isOnline() public méthode

public isOnline ( ) : bool
Résultat	bool

moveBase() public méthode

public moveBase ( int _iSpeed ) : bool
_iSpeed	int
Résultat	bool

moveByAbsoluteCoordinates() public méthode

public moveByAbsoluteCoordinates ( string vectorname, int _iX, int _iY, int _iZ, int _iPitch, int _iRoll ) : bool
vectorname	string
_iX	int
_iY	int
_iZ	int
_iPitch	int
_iRoll	int
Résultat	bool

moveByAbsoluteVector() public méthode

public moveByAbsoluteVector ( AbsCoordSirVector abs ) : bool
abs	AbsCoordSirVector
Résultat	bool

moveByPitch() public méthode

public moveByPitch ( int _pitch ) : bool
_pitch	int
Résultat	bool

moveByRelativeCoordinates() public méthode

public moveByRelativeCoordinates ( string vectorname, int _iX, int _iY, int _iZ, int _iPitch, int _iRoll ) : bool
vectorname	string
_iX	int
_iY	int
_iZ	int
_iPitch	int
_iRoll	int
Résultat	bool

moveByRelativeVector() public méthode

public moveByRelativeVector ( RelCoordSirVector rel ) : bool
rel	RelCoordSirVector
Résultat	bool

moveByRoll() public méthode

public moveByRoll ( int _roll ) : bool
_roll	int
Résultat	bool

moveByXCoordinate() public méthode

public moveByXCoordinate ( int _iX ) : bool
_iX	int
Résultat	bool

moveByYCoordinate() public méthode

public moveByYCoordinate ( int _iY ) : bool
_iY	int
Résultat	bool

moveByZCoordinate() public méthode

public moveByZCoordinate ( int _iZ ) : bool
_iZ	int
Résultat	bool

moveConveyerBelt() public méthode

public moveConveyerBelt ( int _iSpeed ) : bool
_iSpeed	int
Résultat	bool

moveElbow() public méthode

public moveElbow ( int _iSpeed ) : bool
_iSpeed	int
Résultat	bool

moveGripper() public méthode

public moveGripper ( int _iSpeed ) : bool
_iSpeed	int
Résultat	bool

moveLinear() public méthode

public moveLinear ( string vectorname, int pointindex ) : bool
vectorname	string
pointindex	int
Résultat	bool

moveShoulder() public méthode

public moveShoulder ( int _iSpeed ) : bool
_iSpeed	int
Résultat	bool

moveToAPosition() public méthode

public moveToAPosition ( ) : bool
Résultat	bool

moveToCubePosition() public méthode

public moveToCubePosition ( string vectorname, int _iCubeID ) : bool
vectorname	string
_iCubeID	int
Résultat	bool

moveWristPitch() public méthode

public moveWristPitch ( int _iSpeed ) : bool
_iSpeed	int
Résultat	bool

moveWristRoll() public méthode

public moveWristRoll ( int _iSpeed ) : bool
_iSpeed	int
Résultat	bool

openGripper() public méthode

public openGripper ( ) : bool
Résultat	bool

stopAllMovement() public méthode

public stopAllMovement ( ) : bool
Résultat	bool

teach() public méthode

public teach ( SIRVector vector ) : bool
vector	SIRVector
Résultat	bool